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　　来源：源达

　　Ø 人形机器人：历史行情复盘与未来催化展望

　　复盘2021年至今Wind人形机器人指数走势，及期间技术迭代、产业政策、龙头进展等重大事件，我们发现其行情存在显著的事件驱动特征。2026年及未来我们可以重点关注行业技术进步、特斯拉Optimus迭代、本体企业的订单公布及IPO进展、产业链订单及业绩更新等事件。

　　Ø 2025年：人形机器人走向规模化量产

　　VLA大模型等技术迭代、B/G端需求的释放、资本加持、政策护航等多因素协同共振，2025年人形机器人行业迎来产业化发展的关键拐点，正式从0到1的实验室技术验证阶段，逐步走向1到10的规模化落地阶段。

　　2025年人形机器人的出货量与订单爆发，且有望延续高增长：1）全球出货量约为1.8万台，宇树、智元、优必选出货量位列全球前三，分别为5500、5100、1000台，合计市场份额超60%，且宇树与智元透露2026年有望超过1万台；2）行业披露订单总金额超57亿元，其中优必选超14亿元、智元与银河通用超7亿元，主要来自汽车产业（工业制造）及政府和地方国企（数据采集）。

　　Ø 投资机会梳理：本体和零部件

　　人形机器人的应用场景覆盖工业制造、商用服务、家庭服务等，随着技术进步、规模化带动成本下行，人形机器人的渗透率有望持续提升。据高工机器人预测，人形机器人2030年全球销量有望达34万台（640亿元），2035年有望超500万台（4千亿元）。目前优必选已于2023年上市港股，宇树、乐聚、云深处等本体企业密集推进IPO，行业正迎来集中上市潮。

　　人形机器人的核心零部件包括丝杠、电机、减速器、传感器、轴承等，目前硬件的技术路径逐步走向收敛，我们估算2035年丝杠与减速器的行业规模均有望超1000亿元，2025-2035期间CAGR接近70%。丝杠与减速器等精密零部件技术壁垒高，目前行业基本由欧美日台企业垄断，市占率超70%，本土企业份额相较低且以中低端市场为主，发展空间巨大。我们认为本土厂商在加工设备、工艺水平、量产良率等环节持续突破，产品性能有望逐步追平外资，同时凭借成本优势与响应速度，国产替代有望逐步加速。

　　Ø 投资建议

　　1）Tier 1：三花智控、拓普集团、均胜电子、新泉股份、银轮股份

　　2）丝杠：恒立液压、五洲新春（维权）、北特科技、浙江荣泰、新坐标

　　3）减速器：绿的谐波、斯菱智驱、科达利、双环传动、高测股份

　　4）灵巧手：伟创电气、鸣志电器、兆威机电

　　5）轻量化：恒勃股份、星源卓镁

　　6）电机：恒帅股份、信捷电气

　　Ø 风险提示

　　人形机器人量产进度不及预期的风险，国产化率不及预期的风险，竞争加剧导致价格下滑的风险，国际贸易摩擦和冲突加剧的风险。

　　分析师：吴起涤

　　执业登记编号：A0190523020001

　　wuqidi@yd.com.cn

　　分析师：宋金治

　　执业登记编号：A0190526020002

　　songjinzhi@yd.com.cn

　　人形机器人指数与沪深300指数走势对比

资料来源：Wind，源达信息证券研究所

　　投资评级：

　　看好

　　目录

　　一、：人形机器人：历史行情复盘与未来催化展望

　　1.1 历史复盘：四轮行情与核心驱动事件

　　1.2 未来展望：2026年重点事件与机会梳理

　　二、：2025年：人形机器人走向规模化量产

　　2.1 多因素共振，行业从技术验证走向量产落地

　　2.2 订单与出货量爆发增长，2026或将开启量产元年

　　三、：投资机会梳理：本体和零部件

　　3.1 人形机器人本体：即将迎来上市潮

　　3.2 核心零部件：丝杠与减速器

　　四、投资建议

　　1．建议关注

　　2．万得一致预测

　　五、风险提示

　　图表目录

　　图1：人形机器人指数涨跌幅（以2021年1月4日收盘价为基准，截至2026年3月1日）

　　图2：2026年人形机器人行业部分重点事件梳理

　　图3：人形机器人的技术架构

　　图4：传统模块化系统与VLA系统的对比

　　图5：VLA当前短板与未来方向

　　图6：特斯拉人形机器人规划场景

　　图7：2025年国内人形机器人行业大额订单流向领域分布

　　图8：人形机器人全球头部企业出货量

　　图9：2024-2035全球人形机器人市场规模预测（亿元）

　　图10：2024-2035国内人形机器人市场规模预测（亿元）

　　图11：五大类厂商布局人形机器人本体

　　图12：优必选发展历程

　　图13：优必选全新一代工业人形机器人Walker S2

　　图14：宇树科技部分产品展示

　　图15：智元机器人部分产品展示

　　图16：人形机器人核心零部件

　　图17：人形机器人价值量拆分

　　图18：2023年国内滚珠丝杠竞争格局

　　图19：2023年国内行星滚柱丝杠竞争格局

　　图20：2023年国内谐波减速器竞争格局

　　图21：2023年国内行星减速器竞争格局

　　表1：近几年关于人形机器人的政策梳理

　　表2：2026开年以来机器人公司融资情况（截至3月2日）

　　表3：优必选2025年订单梳理

　　表4：2025年部分本体企业IPO进展梳理

　　表5：梯形丝杠、滚珠丝杠和滚柱丝杠对比

　　表6：人形机器人丝杠行业规模测算

　　表7：谐波减速器、RV减速器，行星减速器对比

　　表8：人形机器人减速器行业规模测算

　　表6：重点公司万得盈利预测

　　一、：人形机器人：历史行情复盘与未来催化展望

　　1.1 历史复盘：四轮行情与核心驱动事件

　　复盘2021年至今Wind人形机器人指数的走势，并梳理期间行业技术迭代、产业政策、龙头进展等重大事件，我们发现：人形机器人行情呈现显著的事件驱动特征。我们大致可以将板块行情划分为四个核心阶段，驱动逻辑从概念启蒙，逐步演进至技术验证、AI赋能，以及量产落地：

　　① 2021年3月-8月：概念启蒙阶段。马斯克于2021年8月在首届AI Day上发布了人形机器人计划，板块迎来首次主题行情，期间涨幅约为30%。

　　② 2022年5月至8月：技术验证阶段。马斯克于2022年9月第二届AI Day发布Optimus原型机，资金聚集电机、减速器、丝杠等机器人核心零部件赛道，板块提前上涨，期间涨幅约为70%，但因Optimus首秀仍需人搀扶并且动作极为僵硬，低于市场预期，板块出现大幅回调。

　　③ 2023年1月至7月：AI赋能阶段。GPT等大模型突破为机器人提供“大脑”支撑，Optimus持续迭代，2023年3月可实现直立行走、完成装配任务，手指关节可抓取电动工具、螺丝；5月可在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）。板块在AI+机器人共振下上涨，区间涨幅约50%。

　　④ 2024年9月至今：量产落地阶段。伴随大盘行情修复，叠加华为&小鹏入局、春晚宇树科技机器人表演等多重事件催化，以及优必选、宇树科技、智元机器人等头部主机企业陆续进入大规模量产阶段，板块迎来主升行情，期间涨幅约为150%。

　　图1：人形机器人指数涨跌幅（以2021年1月4日收盘价为基准，截至2026年3月1日）

资料来源：wind，源达信息证券研究所

　　1.2 未来展望：2026年重点事件与机会梳理

　　2026年是人形机器人从概念验证迈向量产落地的关键一年，行业催化事件密集，我们大致可分为时间性事件与预期性事件两大核心主线：

　　①  时间性事件：包括特斯拉Optimus 迭代进展、英伟达GTC技术发布、北京亦庄人形机器人半程马拉松，以及WAIC（世界人工智能大会）与WRC（世界机器人大会）等行业盛会等。其中，特斯拉预计于3月发布Optimus Gen3，从公开信息来看，该款机器人与前两代存在显著代际差异：搭载全新设计的高灵活度灵巧手，AI大脑也迎来全面升级，能够通过观察人类动作实现自主学习，有望成为行业技术迭代的重要里程碑。

　　② 预期性事件：从参与主体我们可以分为机器人本体厂、整车厂和上游零部件企业：

　　1） 国内本体厂迎来集中上市潮，优必选、卧安机器人已在港股挂牌，宇树科技、乐聚、云深处等头部厂商已于2025年底完成A股IPO辅导备案，有望于2026年内上市，阿童木机器人、斯坦德机器人、优艾智合也已向港交所提交IPO申请，资本赋能将加速行业量产扩张。

　　2） 主机厂密集入局、技术落地提速，依托三电系统、供应链、制造体系等底层技术同源优势，快速切入具身智能赛道。小鹏、小米、比亚迪、赛力斯等头部车企通过自研、合资、战略投资等方式布局，部分企业已推出原型机并进入产线测试。根据雷军微博，小米机器人已于2026年3月正式上岗汽车工厂实习，在汽车工厂压铸车间自攻螺母上件工站中连续自主运行3小时，安装成功率90.2%，同步满足76秒产线节拍，验证了工业场景落地的可行性。

　　3） 国内产业链基本面跟踪，核心关注上游零部件企业各季度业绩兑现情况与新增订单落地进度，作为行业景气度的直接验证指标，将持续强化板块基本面支撑逻辑。

　　图2：2026年人形机器人行业部分重点事件梳理

资料来源：各家官网，工业机器人公众号，新浪财经，懂车帝，源达信息证券研究所

　　二、：2025年：人形机器人走向规模化量产

　　2.1 多因素共振，行业从技术验证走向量产落地

　　技术迭代、场景验证、资本加持、政策护航等多因素协同共振，2025年人形机器人行业迎来产业化发展的关键拐点，正式从0到1的实验室技术验证阶段，逐步走向1到10的规模化落地阶段。

　　2.1.1 硬件技术路线趋于收敛，大模型迭代推动智能化能力跃升

　　从人形机器人技术架构维度分析，当前阶段的具身智能人形机器人可分为大脑、小脑和肢体三部分，其中：①大脑是全局决策中枢，负责环境感知、任务规划与高层决策，决定“做什么”；②小脑是实时运动控制器，承接大脑指令，完成运动解算、姿态稳定与精准控制，负责“怎么做稳、准”；③肢体是物理执行与感知单元，负责实际动作执行与状态反馈。

　　图3：人形机器人的技术架构

资料来源：创泽具身智能，源达信息证券研究所

　　大模型技术持续迭代，推动人形机器智能化能力跃升。目前人形机器人硬件的技术路线已逐步趋向于收敛，具身大模型成为规模化商用的决胜关键。目前VLA（视觉-语言-动作）大模型已逐步成为行业主流技术路线，它将感知、认知与动作执行融为一体，大幅提升机器人对自然语言指令的理解、复杂环境适应与跨场景泛化能力，实现端到端自主决策，摆脱传统固定编程的局限。但行业仍面临诸多挑战：高质量具身数据匮乏、实时推理时延较高、物理交互鲁棒性不足、复杂场景稳定性有待验证，同时还存在算力成本与脑机协同效率问题。

　　图4：传统模块化系统与VLA系统的对比

资料来源：赛尔实验室公众号，源达信息证券研究所

　　图5：VLA当前短板与未来方向

资料来源：赛尔实验室公众号，源达信息证券研究所

　　2.1.2 下游应用场景多元，B/G端需求率先释放

　　人形机器人落地场景将由工业->家庭->商业演进，主要基于场景的标准化程度、任务的复杂程度。根据特斯拉对于人形机器人落地场景的规划，人形机器人将：①优先落地工业制造场景，工厂拥有高标准化的环境以及充足的预算，机器人可率先实现搬运、基础组装等相对简单的重复性工作，且不涉及人身安全，是最容易规模化落地的领域；②逐步进入家庭服务场景，家庭环境空间有限、结构相对复杂，对安全性、隐私性、性价比等要求极高，机器人需在工业场景完成运动控制、安全可靠性的充分验证后，才能进入家庭，承担家务、养老陪护、育儿辅助等服务；③最终拓展至商业服务场景，商用场景多元、环境开放、人流密集且动态变化快，对机器人的多模态交互、灵活避障、自主决策等能力要求高，成熟后可应用于迎宾接待、理货补货、清洁巡检、场内配送等商业服务。

　　图6：特斯拉人形机器人规划场景

资料来源：觅途咨询，特斯拉，源达信息证券研究所

　　2025年国内人形机器人行业订单持续升温，目前主要集中于工业与数据采集两大场景。根据星河频率公众号统计，2025年国内人形机器人行业订单端持续升温，公开披露的订单数量达51笔，其中48笔为千万元级及以上大额订单，订单总金额超过57亿元。从48笔大额订单的应用行业分布看，当前需求高度集中于工业与数据采集两大场景，具体结构如下：①数据采集领域15笔，为第一大应用方向，采购主体以政府、国企为主，该类项目可为行业搭建数据基础设施；②工业领域13笔，其中8笔来自汽车制造相关企业，是自动化基础成熟、落地路径相对清晰的经典场景；③商业服务领域5笔；④剩余15笔则未明确具体应用方向。

　　图7：2025年国内人形机器人行业大额订单流向领域分布

资料来源：星河频率，源达信息证券研究所

　　2.1.3 政策与资本双重赋能，加速产业化进程

　　人形机器人作为人工智能与高端制造深度融合的标志性产业，是我国培育新质生产力、抢占全球未来产业竞争制高点的核心赛道。近年来，国家层面持续强化顶层布局，密集出台系列专项政策，为产业高质量发展锚定方向：

　　1）2023年工信部印发国内首个人形机器人专项顶层文件《人形机器人创新发展指导意见》，文件明确指出“人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局”，为产业发展划定了核心技术路线与阶段性发展目标。

　　2）2025年具身智能首次被写入国家级政府工作报告，与生物制造、量子科技、6G 等领域并列，明确为需重点突破培育的未来产业。同时提出持续推进“人工智能+”行动，大力发展智能机器人等新一代智能终端，将人形机器人核心技术与产业发展纳入国家未来产业核心布局。

　　3）2026年全国机器人标准化技术委员会等机构发布《人形机器人与具身智能标准体系（2026版）》，这是我国首个覆盖人形机器人全产业链、全生命周期的标准顶层设计，标志着相关产业进入规范化发展新阶段。

　　表1：近几年关于人形机器人的政策梳理

资料来源：凤凰网科技，源达信息证券研究所

　　2.2 订单与出货量爆发增长，2026或将开启量产元年

　　2.2.1 出货端：2025年出货量爆发，2026年有望延续高增长

　　高速技术迭代推动能力升级与成本优化，叠加工业、实验室等场景加速落地，2025年人形机器人出货量迎来高速增长。根据Omdia发布的《通用具身机器人市场雷达》，以及行业公开数据，2025年人形机器人行业呈现以下两大特征：1）出货量实现爆发式增长，2025年全球人形机器人出货量约为1.8万台，同比增长超过400%；2）市场集中度高且国内企业占主导地位，宇树科技、智元机器人、优必选出货量位列全球前三，分别为5500、5100、1000台，合计市场份额超60%。展望2026年，我们认为人形机器人出货量有望延续高增长。根据宇树科技创始人王兴兴，以及智元机器人政府事务总监朱洁透露，2026年两家头部企业的出货量均有望超过1万台。此外，根据优必选首席品牌官谭旻透露，优必选2026年工业人形机器人的年产能将达到5000台，并将在2027年进一步提升至10000台。

　　图8：人形机器人全球头部企业出货量

资料来源：宇树科技，《通用具身机器人市场雷达》，腾讯新闻，IT之家，源达信息证券研究所

　　2.2.2 订单端：目前以汽车产业及政府和地方国企为主

　　2025年人形机器人头部企业的大额订单以汽车产业及政府和地方国企为主。根据星河频率，2025年人形机器人行业已披露的订单总金额超过57亿元，其中优必选、智元机器人与银河通用位列前三，优必选订单超过14亿元，智元机器人与银河通用订单超过7亿元。我们对优必选的大额订单进行了详细梳理，发现主要来自汽车产业以及政府和地方国企：1）汽车产业客户包括东风柳汽、觅亿汽车科技、天奇自动化等；2）政府端订单则集中于柳州、自贡、广西、江西等地，主要承接地方数据采集中心和示范项目的建设需求。此外，智元机器人由于华为系核心团队的背景，其大额订单也主要来自均普智能、富临精工、中国移动、龙旗科技、均胜电子等华为合作伙伴，以及珠海、绍兴等地的数据采集中心项目。

　　表3：优必选2025年订单梳理

资料来源：优必选公众号，源达信息证券研究所

　　三、：投资机会梳理：本体和零部件

　　人形机器人赛道空间广阔，具备孕育万亿级产业的基础。人形机器人行业正在经历从实验室到商业化落地的关键性跨越，尽管目前还存在着具身大模型尚未成熟、高质量数据不足、应用场景模糊等现实挑战，但我们坚信行业将沿着技术收敛、场景泛化与产业重构三条主线深化演进，最终成长为万亿级市场。

　　3.1 人形机器人本体：即将迎来上市潮

　　2035年全球人形机器人行业规模有望达4000亿元，2024-2035年期间CAGR接近60%。人形机器人的应用场景覆盖工业制造、特种作业、商用服务、家庭服务等，随着技术进步推动性能持续提升、规模化量产带动成本下行，未来人形机器人在下游各领域的渗透率有望持续提升，并且C端渗透率有望加速提升。根据高工机器人预测：到2030年，全球人形机器人销量将达到34万台，市场规模超过640亿元，其中国内销量为16.3万台，市场规模超过250亿元；到2035年，全球人形机器人销量将超过500万台，市场规模超过4000亿元，其中国内销量为200万台，市场规模接近1400亿元。除行业规模的高速增长外，高工还预计TO C场景的人形机器人将会于2030年逐步落地，并且销量迅速攀升，到2033年将会反超TO B场景。

　　图9：2024-2035全球人形机器人市场规模预测（亿元）

资料来源：高工人形机器人公众号，源达信息证券研究所

　　图10：2024-2035国内人形机器人市场规模预测（亿元）

资料来源：高工人形机器人公众号，源达信息证券研究所

　　五大类厂商布局人形机器人本体。人形机器人企业众多，我们根据企业的成立时间、行业背景、技术路径、市场定位等维度分类，可以分为先驱型、初创型、跨界型、传统型以及科技型：1）先驱型，这类企业的特点是布局人形机器人赛道较早，拥有深厚的技术积累，主要成立于2016年及以前，代表企业包括优必选、波士顿动力等；2）初创型，这类企业的核心特点是低成本、快速迭代、专注人形本体，主要成立于2020-2023年，代表企业包括宇树科技、智元机器人等；3）跨界型，这类厂商的核心特点是资金实力强、有明确的使用场景，代表企业包括特斯拉、小鹏、小米等整车厂；4）传统型，这类企业的特点是深耕工业场景，部分积累可以在人形机器人领域进行复用，代表企业包括节卡机器人、遨博智能等；5）科技型，这类企业的特点是拥有强大的软件与资金实力，但缺乏硬件设计和制造经验，代表企业包括字节、腾讯、微软等。

　　图11：五大类厂商布局人形机器人本体

资料来源：头豹研究院，源达信息证券研究所

　　随着人形机器人走向量产落地，本体企业即将迎来上市潮，其中：宇树科技于2025年11月完成IPO上市辅导工作，拟申请在境内资本市场上市；乐聚机器人母公司乐聚智能于2025年10月在深圳证监局办理辅导备案登记，正式开启IPO；云深处科技于2025年底启动IPO辅导备案，计划2026年6月完成辅导。

　　表4：2025年部分本体企业IPO进展梳理

资料来源：高工人形机器人，源达信息证券研究所

　　3.1.1 优必选：人形机器人第一股

　　优必选自成立持续深耕人形机器人，是“人形机器人第一股”。优必选成立于2012年，于2023年在香港交易所主板上市，成为“人形机器人第一股”。公司持续深耕人形机器人赛道，是全球少数具备全栈式技术能力的公司，包括机器人硬件与控制技术、人工智能技术、机器人与人工智能融合技术，以及机器人操作系统应用框架等。公司于2018年便已发布第一代人形机器人Walker，2021年发布新一代Walker X并于次年实现商业化，2024年发布工业机器人Walker S1并进入多家车厂实训，2025年发布Walker S2并开启量产交付。

　　图12：优必选发展历程

资料来源：优必选官网，源达信息证券研究所

　　优必选产品布局完整，全新一代工业机器人Walker S2性能优秀。公司在工业制造、商用服务、家庭陪伴三大场景均已实现人形机器人产品的落地应用，具体产品包括：工业端双足人形 Walker S 系列，商用端双足人形 Walker C/Walker X，轮式人形 Cruzr S2等。其中，公司2025年发布的全新一代工业人形机器人Walker S2性能极为优秀，拥有全球首创人形机器人热插拔自主换电系统，能够3分钟自主换电，还搭载自研的全球首个专用于工业人形机器人本体的智能体技术Co-Agent，实现单机自主和群体协同的智能化突破，被称为“永不停机的新质生产力”。优异的性能带动订单量爆发式增长，2025年公司Walker系列人形机器人全年订单总金额达到了13亿元。

　　图13：优必选全新一代工业人形机器人Walker S2

资料来源：优必选官网，源达信息证券研究所

　　3.1.2 宇树科技：深耕四足与人形机器人

　　宇树科技成立于2016年，专注于四足机器人与人形机器人两大产品线：1）四足机器人，公司创始人王兴兴在硕士期间便独立研发了全球首款外转子无刷电机驱动的小型高性能、低成本四足机器人XDog，公司早期产品也以四足机器人为主，目前产品矩阵包括面向消费娱乐和教育科研的GO系列、工业与特种场景的A、B系列。

　　2）人形机器人，公司于2023年开始布局人形机器人赛道，于2023年发布首款通用人形机器人H1，是全球首款能完成原地空翻的全尺寸电驱人形机器人；于2024年发布G1，起售价9.9万，侧重消费级和教育场景；于2025年发布R1与H2，R1的起售价降低至3.99万元，主打消费级市场，H2的起售价为19.9万元，拥有31个自由度，灵活性进一步增强，具备强大的场景适应性，可满足工业、服务、科研等多样化场景需求。

　　图14：宇树科技部分产品展示

资料来源：宇树科技官网，源达信息证券研究所

　　3.1.3 智元机器人：率先实现人形机器人规模化量产

　　智元机器人成立于2023年，由“华为天才少年”彭志辉与前华为高管邓泰华联合创立，成立仅3年便实现人形机器人规模化量产、全栈自研技术、全场景产品布局。目前公司的产品矩阵包括面向工业+商用场景的远征A系列、面向消费级的灵犀X系列、面向工业制造的精灵G系列（轮式双臂机器人）、面向巡检的酷拓四足机器人及商用清洁机器人绝尘系列等。公司在全球率先实现了人形机器人的规模化量产和商业化落地，根据公司官网，公司于2025年1月实现第1000台通用具身机器人正式量产下线，并于同年12月实现人形机器人5100+台出货。

　　图15：智元机器人部分产品展示

资料来源：智元机器人官网，源达信息证券研究所

　　3.2 核心零部件：丝杠与减速器

　　人形机器人的三大执行器为旋转执行器、线性执行器和灵巧手，其中：1）旋转执行器负责机器人所有旋转、摆动、俯仰类动作模拟人类关节的弯曲、扭转功能；2）线性执行器将电机的旋转运动转化为直线伸缩运动，主要用于下肢，提供大推力与承重能力，模拟人类腿部的蹬伸发力；3）灵巧手作为机器人的末端执行器，模拟人类手掌的多自由度精细动作，是实现类人操作的关键。三大执行器的核心零部件包括丝杠、电机、减速器、传感器、轴承等，根据觅途咨询发布的《2024人形机器人产业链白皮书》，三大执行器约占人形机器人价值量的73%左右，其中丝杠的价值量最高，约占19%。

　　图16：人形机器人核心零部件

资料来源：中国工程科学，源达信息证券研究所

　　图17：人形机器人价值量拆分

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　3.2.1 丝杠：高端市场空间大，国产替代有望加速推进

　　丝杠是将电机的旋转运动转化为直线运动的高精度零部件，主要可分为梯形丝杠、滚珠丝杠和滚柱丝杠，其中：梯形丝杠的传动效率与精度均较低；滚珠丝杠的优势在于较高的传动效率、精度，且成本相对较低；滚柱丝杠的优势在于体积、精度、使用寿命和承载能力，但成本相对较高。

　　表5：梯形丝杠、滚珠丝杠和滚柱丝杠对比

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　我们估算2035年人形机器人丝杠行业规模有望达1130亿元，2025-2035年期间CAGR约为68%。人形机器人的线性执行器主要采用“电机丝杠+轴承+传感器”的结构，特斯拉人形机器人拥有14个线性执行器，每个线性执行器且均采用反向行星滚柱丝杠。此外，根据特斯拉2024年10月发布的第三代灵巧手模型，该灵巧手拥有22个自由度（17个主动自由度+5个被动自由度），每个主动自由度配置1个滚珠丝杠。我们假设：单个机器人使用14个滚柱丝杠（单价1500元，每年降本5%）和34个微型滚珠丝杠（单价400元，每年降本3%），以及人形机器人2030年34万台、2035年350万台的出货量估算，我们预计人形机器人2030年丝杠的行业规模约为95亿元，2035年约为1130亿元。

　　表6：人形机器人丝杠行业规模测算

资料来源：觅途咨询，高工人形机器人，源达信息证券研究所

　　丝杠技术壁垒高、格局集中，国产替代有望加速推进。丝杠的核心壁垒在于螺纹加工工艺，这直接影响系统的传动效率与使用寿命。海外市场丝杠起步早、技术成熟，目前欧美企业在高端丝杠领域占据垄断地位，行业集中度非常高，其中：国内滚珠丝杠市场主要被台资企业和外资企业垄断，2023年CR10为94%，本土企业份额仅为4%且主要面向中低端市场；滚柱丝杠市场主要为欧美企业垄断，2023年CR5超80%，本土企业份额约为15%。国内企业入局较晚、参与者数量有限，当前仍以中低端市场为主。丝杠高端市场需求巨大，未来随着本土厂商在加工设备、工艺水平、量产良率等环节持续突破，产品性能有望逐步追平外资，同时凭借成本优势与响应速度，国产替代进程有望逐步加速。

　　图18：2023年国内滚珠丝杠竞争格局

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　图19：2023年国内行星滚柱丝杠竞争格局

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　3.2.2 减速器：内资企业正逐步崛起

　　减速器是连接电机和执行机构的中间机构，可以分为谐波减速器、RV减速器，行星减速器。减速器是由多组不同规格的齿轮啮合组成，通过齿轮传动实现动力传递。在人形机器人中，减速器主要应用于旋转执行器，将伺服电机的动力传递至关节等执行结构，降低转速并增加扭矩，实现动作的精准控制。精密减速器根据构造和传动方式，可以分为谐波减速器、RV减速器，行星减速器和摆线针轮减速器，其中：1）谐波减速器的优点在于体积小、传动比高、精密度高，主要用于机器人小臂、腕部和手部等；2）RV减速器的优点在于高负载和高刚度，但体积较大，主要用于机器人机座、大臂、肩部等重负载部位；3）行星减速器的有点在于效率高、成本低、适配性强，主要应用于机器人的辅助关节。

　　表7：谐波减速器、RV减速器，行星减速器对比

资料来源：科峰智能招股说明书，源达信息证券研究所

　　我们估算2035年人形机器人丝杠行业规模有望达1027.6亿元，2025-2035年期间CAGR约为67%。目前人形机器人减速器的技术路线尚未完全收敛，我们参考特斯拉人形机器人的技术路线，单个机器人使用14个谐波减速器（单价1500元，每年降本5%）和12个行星减速器（单价1000元，每年降本4%），以及人形机器人2030年34万台、2035年350万台的出货量估算，我们预计人形机器人2030年丝杠的行业规模约为88.5亿元，2035年约为1027.6亿元。

　　表8：人形机器人减速器行业规模测算

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　减速器行业集中度高，内资企业逐步崛起。谐波减速器行业外资占主导，2023年日本哈默纳科在国内的市占率达40%，但内资企业市占率已经在加速崛起，市占率前五有三家内资企业，包括绿的谐波（市占率18%）、来福（市占率10%）、同川（市占率6%）。行星减速器行业外资合计市占率超70%，2023年市占率前五分别为新宝（日本，市占率20%）、湖北科峰（内资，市占率12%）、纽氏达特（内资，市占率9%）、精锐科技（台资，市占率7%）、立茗（台资，市占率5%）。内资企业在技术突破、成本优势和客户绑定的三重驱动下，市占率稳步提升，行业龙头哈默纳科的市占率从早期的超过50%正在被逐步压缩。目前人形机器人头部厂商优先选择响应速度更快的内资企业，我们相信随着人形机器人逐步走向量产落地，内资企业的份额有望进一步提升。

　　图20：2023年国内谐波减速器竞争格局

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　图21：2023年国内行星减速器竞争格局

资料来源：觅途咨询，源达信息证券研究所

　　四、投资建议

　　1．建议关注

　　1） Tier 1：三花智控、拓普集团、均胜电子、新泉股份、银轮股份

　　2） 丝杠：恒立液压、五洲新春、北特科技、浙江荣泰、新坐标

　　3） 减速器：绿的谐波、斯菱智驱、科达利、双环传动、高测股份

　　4） 灵巧手：伟创电气、鸣志电器、兆威机电

　　5） 轻量化：恒勃股份、星源卓镁

　　6） 电机：恒帅股份、信捷电气

　　2．万得一致预测

　　表9：重点公司万得盈利预测

资料来源：Wind一致预期（2026/03/10），源达信息证券研究所

　　五、风险提示

　　人形机器人量产进度不及预期的风险；

　　国产化率不及预期的风险；

　　竞争加剧导致价格下滑的风险；

　　国际贸易摩擦和冲突加剧的风险。

　　投资评级说明

　　分析师声明

　　作者具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度，独立、客观地出具本报告。分析逻辑基于作者的职业理解，本报告清晰准确地反映了作者的研究观点。作者所得报酬的任何部分不曾与，不与，也不将与本报告中的具体推荐意见或观点而有直接或间接联系，特此声明。

　　重要声明

　　河北源达信息技术股份有限公司具有证券投资咨询业务资格，经营证券业务许可证编号：911301001043661976。

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　　本报告仅反映本公司于发布报告当日的判断，在不同时期，本公司可以发出其他与本报告所载信息不一致及有不同结论的报告；本报告所反映研究人员的不同观点、见解及分析方法，并不代表本公司或其他附属机构的立场。同时，本公司对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。

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