一图了解人形机器人的成本构成 ，来自DS。
| 三大执行器（总计） | 线性执行器（实现直线运动）、旋转执行器（实现旋转运动）、灵巧手（精细操作）的集合体 | 占比73%的说法通常指其占主要零部件价值量的比例 |
| 行星滚柱丝杠 | 15% - 25% | 将旋转运动转化为直线运动的核心部件，精度高、负载能力强、寿命长 | 是线性执行器的核心组成部分，技术壁垒高，国产化替代进行中 |
| 无框力矩电机 | 16% - 21% | 提供机器关节所需的力矩，具有体积小、功率密度高、响应快等特点 | 是旋转执行器的核心驱动元件，单机用量大（如Optimus约28个） |
| 减速器 | ~13% | 降低电机转速，提高输出扭矩，保证机器人运动的精确性和平稳性（主要有谐波减速器、RV减速器等） | 绿的谐波在国内谐波减速器领域优势显著 |
| 传感器 | ~11% | 包括力觉、视觉、触觉等多种传感器，为机器人提供环境感知和自身状态信息，是实现“具身智能”的关键 | 六维力传感器等技术国产化加速 |
| 空心杯电机 | ~8% | 常用于灵巧手等需要高精度、快速响应的微型关节，具有体积小、效率高、响应快等特点 | 鸣志电器等国内企业技术进步显著，逐步打破国外垄断 |
| 其他零部件 | 20% - 40% | 包含电池、控制器、结构件、外壳、其他电子元器件及软件系统等 | 这部分成本同样不可忽视。
注：此文仅代表作者观点